在智能家居中，掃地機器人將是必不可少的成員。而掃地機器人則要求更智能化。高效率是要求的一方面，最好能達到自動導(dǎo)航，而高效的掃地機器人要想完全勝任家庭掃地的重運，其中一個關(guān)鍵零部件是非常重要的，那就是角速度傳感器，而角速度傳感器應(yīng)用在掃地機器人上也直接助推了掃地機器人的爆發(fā)。
角速度傳感器也稱為陀螺儀，陀螺儀檢測原理是用高速回轉(zhuǎn)體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置，此為機械陀螺儀。EPSON 陀螺儀采用雙T型晶體做為檢測角速度的材料，屬于電子式的一種，當(dāng)芯片做一定角度旋轉(zhuǎn)，內(nèi)部T型晶體產(chǎn)生形變，壓力改變后產(chǎn)生電壓，芯片檢測到電壓改變后做相應(yīng)輸出。
       掃地機器人設(shè)備由主控器MCU、距離傳感器、陀螺儀、電源、吸塵器等組成，在清掃機的頂部共設(shè)有距離傳感器；掃地機器人底部前方邊沿安有接近開關(guān)，接近開關(guān)與距離傳感器一起，構(gòu)成清掃機測距系統(tǒng)；利用距離角速度傳感器判斷某次單向清掃途中是否有障礙物。陀螺儀在掃地機器人的功能，主要是判斷出機器人的行走方向，配合室內(nèi)定位系統(tǒng)，行走電機的運行狀況，可以準(zhǔn)確定位出XOY坐標(biāo)。在繞過障礙物行走時，記錄繞行方向，避免機器人重復(fù)行走，免除重復(fù)清掃，提高清掃效率。通過軟件計算出機器人行走路線，可做行程記錄，通過清掃路徑覆蓋算法，完成掃地規(guī)劃并且保存起來；運動過程中，可檢測機器人水平轉(zhuǎn)動與水平位置，調(diào)整機身運行狀態(tài)。

       在掃地機器人需要充電的時候，可以通過自身XOY坐標(biāo)，快速回到充電站；充電完成后，還可以通過行程記錄，回到掃地處繼續(xù)進行清掃，效率大為提高。對于凹型或者死角地形，在清掃過程中做行程記錄，可順利清掃。坐標(biāo)計算方法，掃地機器人所用角速度傳感器：包括陀螺儀、紅外傳感器、碰撞檢測模塊、浮動開關(guān)模塊、沿邊行走檢測模塊，各功能傳感器模塊配合工作，能提高產(chǎn)品綜合性能。通過陀螺儀方向和電機行走路線，可以計算出移動變量。在當(dāng)前時間內(nèi)，左輪輪子行走的距離為Δr，右輪行走的距離為Δl，兩輪的軸間距為d ，則機器人當(dāng)前時間內(nèi)行走的距離Δs = （Δr + Δl）/2，轉(zhuǎn)過的角度（設(shè)定初始角度為0°）為Δθ = （Δr* Δl）/d，則當(dāng)前坐標(biāo)計算為Δx = Δs * cos（Δθ），Δy = Δs * sin（Δθ）。
      在傳感器的選用上，需要注意以下方面：精度高，重復(fù)性好。機器人角速度傳感器的精度直接影響機器人的工作質(zhì)量。機器人的工作環(huán)境是不定和未知的，在運行中可能會有來自外在的干擾存在。而用于檢測和控制機器人運動的角速度傳感器是控制機器人定位精度的基礎(chǔ)。機器人能否準(zhǔn)確無誤地正常工作，很大程度上取決于角速度傳感器的測量精度，穩(wěn)定性好、可靠性高。機器人傳感器的穩(wěn)定性和可靠性是保證機器人能夠長期穩(wěn)定可靠地工作的必要條件，抗干擾能力強，因此角速度傳感器應(yīng)用在掃地機器人上是一項非常完美的技術(shù)創(chuàng)新。針對掃地機器人傳感器模組等領(lǐng)域的需要，愛普生還特別推出了內(nèi)置XV7001BB或XV7011BB單軸角速度傳感器的GGPM01/02陀螺儀模塊，為清掃機器人提供了一個低成本、高可靠性的傳感解決方案；以其超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸成為清潔機器人的首選陀螺儀模組。
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